Per un sistema di masse puntiformi, la somma del prodotto di ogni massa e al quadrato della sua distanza perpendicolare (minimo) da un dato asse. Per una distribuzione continua di massa, la somma diventa un integrale. In generale, il momento d'inerzia è un tensore perché i momenti d'inerzia sono diversi per tre assi ortogonali. Momento d'inerzia gioca un ruolo simile nel momento angolare a quello quale massa (inerzia) gioca nella quantità di moto lineare.